人形機器人關節模組一般是集傳動裝置、驅動器、電機、抱閘、編碼器以及力矩傳感器等于一體的精密部件，負責驅動

和控制人形機器人各個關節精確實現擬人化動作的核心執行單元，其性能直接決定了機器人的運動能力、效率與可靠性。

人形機器人對關節模組提出了區別于傳統工業機器人的苛刻要求，主要體現在高扭矩密度、精密控制、動態響應、能效比

以及結構魯棒性等方面。

以下技術因素是人形機器人關節模組選型的決定性依據：

1. 扭矩密度：性能與輕量化的核心指標

      扭矩密度是衡量關節模組單位質量輸出扭矩能力的核心指標。人形機器人關節數量眾多（當前先進設計可達16-60個自

由度），關節模組的質量直接影響整機重量分布、慣性負載和能量消耗。更高的扭矩密度意味著在同等輸出能力下擁有更

輕的質量，從而顯著降低整機自重、優化重心分布、提升動態響應速度，并延長電池續航能力，最終實現更高的有效載荷

與整體運動性能。

      泰科機器人MJBX系列旋轉關節模組集成扭矩傳感器（可選），通過創新的諧波減速器結構設計實現輕量化且大扭矩

（最小重量0.84kg），扭矩密度可達57.8 N·m/kg，并能讓人形機器人的各關節都實時感知并控制力和力矩的大小。

      HJL系列線性關節模組采用行星滾柱絲杠傳動，以0.5kg質量輸出600N推力，高推力型號（2.8kg）可達8000N推力，

集成拉壓力傳感器，可適用于人形機器人腿部、手臂等重載部位，有效提升運動可靠性與抗擾動力。

2. 位置與力矩控制精度：運動精確性的基石

      關節模組的位置精度和力矩控制精度是實現人形機器人精準、平穩、協調運動的前提。每個關節的空間位姿由三維向量

定義，關節模組的微小定位或力矩誤差在多關節串聯結構中會產生累積效應，導致末端執行器嚴重偏離目標軌跡或姿態失

穩（如步態中的髖-膝-踝聯動偏差）。高精度控制依賴于高分辨率編碼器、高性能伺服驅動器算法、低背隙減速器以及高極

對數電機。

      泰科機器人MJBX系列關節模組集成扭矩傳感器，能夠實時精準捕捉關節受力數據，比如抓取重量、碰撞反作用力等，

為人形機器人提供“力感知”基礎。可實現全關節力感知覆蓋，機身任何部位被觸碰，均可通過關節扭矩傳感器反饋力信

號。這對于實現類人的自然流暢運動，如柔順交互、精細操作至關重要。

    

3. 動態響應與過載能力：應對復雜環境的關鍵

      動態響應指關節模組對控制指令變化的快速跟隨能力，通常由帶寬和階躍響應時間衡量。過載能力即最大瞬時轉矩，是

模組在短時間內（毫秒級）可輸出的遠超額定值的扭矩。人形機器人在非結構化環境中，如地面塌陷、意外碰撞需具備快

速調整姿態的能力，這要求關節模組能在極短時間內爆發高扭矩，例如緊急調整落足點，并快速穩定運行。

      該特性依賴于電機的高功率密度設計、驅動器瞬時電流輸出能力以及傳動機構的剛性。泰科機器人關節模組的設計考慮

了此類動態需求，確保在突發狀況下能提供必要的瞬時高扭矩輸出。

4. 能效與熱管理：續航與可靠運行的保障

      能效衡量輸入電能轉化為有效機械功的比例，損耗部分主要轉化為熱量。高能效意味著更少的能量浪費和發熱，直接延

長由電池供電的人形機器人的單次作業時間。熱管理能力則決定了模組在持續工作或高負載下的溫升控制水平，過熱會觸

發保護、降低性能甚至損壞器件。

      泰科機器人關節模組通過精巧的結構設計，如輕量化減少慣性負載、優化電磁設計和采用高效率組件（如自主研制的伺

服驅動器效率可達95%以上），提升整體能效。同時，其設計強調高效導熱路徑和熱管理方案，確保良好的溫控，保障長時

間高負荷運行的穩定性，這對于實際應用場景的連續作業能力至關重要。

5. 結構魯棒性與可靠性：確保長期穩定運行

      結構魯棒性指模組抵抗機械沖擊、振動、跌落等意外工況的能力?？煽啃詣t體現在長壽命、免維護（或低維護）設計和

耐受惡劣環境的能力。人形機器人在開發測試及實際應用，如工業搬運、野外巡檢中面臨跌倒、碰撞、負載突變等風險，

關節模組作為核心運動部件必須具備極高的機械堅固性和環境耐受性。

      泰科機器人關節模組的設計強調堅固性，采用高質量材料和強化結構，以承受跌落測試、重物舉升、突發沖擊等苛刻條

件，確保持續可靠的運行，降低維護需求，保障整體功能性的實現。

標準化模組與定制化解決方案的權衡

      人形機器人廠商的核心競爭力常聚焦于AI算法與軟件系統，而開發和生產高性能、高集成度的關節模組是一項高度復雜

的系統工程。而尋求機器人硬件（特別是關節模組）領域擁有深厚技術積累和正向設計能力的合作伙伴（如泰科機器人），

可以提供成熟可靠的標準化或定制化關節模組解決方案，可顯著加速產品開發進程，使客戶能更專注于其核心優勢領域，

在當前的具身智能產業化競賽中贏得時間優勢。泰科機器人憑借多年在機器人本體及關節模組的定制開發經驗，可為客戶

提供此類關鍵技術支持。